Рефераты. Синтез алгоритмов согласованного управления пространственным движением беспилотным летательным аппар...

2. набор высоты с 1000м до 1200м за 30с на скорости 50 м/с;

3. мертвая петля радиусом 500м и начальной скоростью 50 м/с.

Моделирование проводилось при скорости ветра (1;1;5) м/с

2.3.2 Настройка регулятора .

Запишем уравнение (1.2.2) в проекции на ось ОY в виде

. (2.3.8)

Для построения алгоритма управления необходимо найти оценки функций и . Так как модель беспилотного летательного аппарата нам полностью известна, то при дифференцировании функции найдем значения и .

(2.3.9)

(2.3.10)

(2.3.11)

Для построения контроллера используем алгоритм пропорционального управления.

(2.3.12)

Исходя из условия сходимости был выбран коэффициент в уравнении (2.3.12):

Было проведено ЛА в среде Vissim на 3 траекториях:

1. движение по прямой со скоростью 30 м/с;

2. набор высоты с 1000м до 1200м за 30с на скорости 50 м/с;

3. мертвая петля радиусом 500м и начальной скоростью 50 м/с.

2.3.3 Настройка регулятора .

Запишем уравнение (1.2.2) в проекции на ось ОZ в виде

. (2.3.13)

(2.3.14)

(2.3.15)

(2.3.16)

Для построения контроллера используем алгоритм пропорционального управления.

(2.3.17)

Исходя из условия сходимости был выбран коэффициент в уравнении (2.3.17):

Было проведено ЛА в среде Vissim на 3 траекториях:

1. движение по прямой со скоростью 30 м/с;

2. набор высоты с 1000м до 1200м за 30с на скорости 50 м/с;

3. мертвая петля радиусом 500м и начальной скоростью 50 м/с.

2.3.4 Настройка регулятора .

Запишем уравнение (1.2.20) в проекции на ось ОX в виде

. (2.3.18)

(2.3.19)

(2.3.20)

(2.3.21)

(2.3.22)

Для построения контроллера используем алгоритм пропорционального управления.

(2.3.23)

Исходя из условия сходимости был выбран коэффициент в уравнении (2.3.23):

Было проведено ЛА в среде Vissim на 3 траекториях:

1. движение по прямой со скоростью 30 м/с;

2. набор высоты с 1000м до 1200м за 30с на скорости 50 м/с;

3. мертвая петля радиусом 500м и начальной скоростью 50 м/с.

2.3.5 Настройка регулятора .

Запишем уравнение (1.2.20) в проекции на ось ОY в виде

. (2.3.24)

(2.3.25)

(2.3.26)

(2.3.27)

(2.3.28)

Для построения контроллера используем алгоритм пропорционального управления.

(2.3.29)

Исходя из условия сходимости был выбран коэффициент в уравнении (2.3.29):

Было проведено ЛА в среде Vissim на 3 траекториях:

1. движение по прямой со скоростью 30 м/с;

2. набор высоты с 1000м до 1200м за 30с на скорости 50 м/с;

3. мертвая петля радиусом 500м и начальной скоростью 50 м/с.

2.3.5 Настройка регулятора

Запишем уравнение (1.2.20) в проекции на ось ОZ в виде

. (2.3.30)

(2.3.31)

(2.3.32)

(2.3.33)

(2.3.34)

Для построения контроллера используем алгоритм пропорционального управления.

(2.3.35)

Исходя из условия сходимости был выбран коэффициент в уравнении (2.3.35):

Было проведено ЛА в среде Vissim на 3 траекториях:

1. движение по прямой со скоростью 30 м/с;

2. набор высоты с 1000м до 1200м за 30с на скорости 50 м/с;

3. мертвая петля радиусом 500м и начальной скоростью 50 м/с.

Заключение

В ходе проделанной работы были достигнуты следующие результаты:

· Синтезированы нелинейные законы согласованного управления летательным аппаратом для пилотажного и траекторного уровня;

· Проведенные имитационные испытания алгоритмов управления показали высокую надежность и точность регулирования.

Математическая модель является универсальной и может быть настроена на любой летательный аппарат путем выставки соответствующих коэффициентов и начальных условий. Разработанная математическая модель может рассматриваться как инструмент для исследования динамики жестких летательных аппаратов.

Перечень литературы

1. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. –М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. – 232с.

2. Aerosim Blockset v. 1.1. User’s Guide., 2003. -192с.

3. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. – СПб.: Наука, 2000. – 549 с.

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8