Кроме ПР используются автооператоры - автоматические машины, состоящие из исполнительного устройства в виде манипулятора (совокупность манипулятора и устройства передвижения) и неперепрограммируемого устройства управления. Автооператоры предназначены для выполнения одной заданной операции.

Робот состоит из:

- манипулятора

- системы программного управления

- информационной системы.

Манипулятор - устройство, предназначенное для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении тела в пространстве или действующее автоматически. Манипулятор оснащается рабочим органом, предназначенным для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных переходов.

Система программного управления - совокупность средств, предназначенных для формирования и выдачи управляющих воздействий в соответствии с заданной программой. Ввод новых программ может осуществляться с управляющих ЭВМ более высокого уровня или с помощью человека-оператора. Перепрограммирование изменяет последовательность и (или) значения перемещений рабочих органов ПР

Информационная система - совокупность средств для получения и обработки информации о собственном состоянии промышленного робота и состоянии внешней среды.

Производственные роботы используются для выполнения технологических операций различных видов производств - литейного, сварочного, кузнечно-прессового, сборочного, окрасочного и т.п. Транспортные роботы предназначаются для межоперционной передачи заготовок, для автоматической загрузки и выгрузки, для укладки готовых изделий в тару и т.п.

Степень универсальности роботов обусловливает необходимый уровень соответствия ПР запланированным работам. Специальные ПР предназначаются обычно для выполнения однотипных операций. Они просты, экономичны и удобны в эксплуатации. Специализированные ПР используются для выполнения однотипных операций, в пределах которых обладают необходимой гибкостью. Технологические возможности специализированных роботов, состоящих из унифицированных модулей, расширяются путем варьирования компоновки ПР в зависимости от конкретных требований производства. Универсальные ПР предназначены для выполнения самых разнообразных операций при обширной номенклатуре изделий. Роботы этого типа имеют возможность быстрого перепрограммирования, но они соответственно дороже и сложнее в эксплуатации. Универсальные ПР обладают :6-ю и более степенями подвижности.

Роботы с неподвижными корпусами используются как при обслуживании различного оборудования, так и при выполнении основных технологических операций. При этом они могут устанавливаться на подставках различных конструкций перед обслуживаемым оборудованием или непосредственно на нем. Эти ПР удобны в эксплуатации, но их технологические возможности ограничены пределами рабочей зоны манипулятора.

Подвижные напольные ПР перемещаются вдоль технологического оборудования на рельсовых направляющих или на автоматических тележках-робокарах. Подвижные подвесные ПР передвигаются по монорельсам, расположенным над обслуживаемым оборудованием. Подвижные ПР могут обслуживать несколько единиц технологического оборудования, расположенного вдоль трассы передвижения. Это расширяет технологические возможности ПР, но усложняет условия эксплуатации. Особую группу составляют ПР вертикального перемещения, использующие захватные устройства для пошагового перемещения по стенкам.

Грузоподъемность определяет способность ПР брать, удерживать и транспортировать предметы с регламентируемой массой. Эта характеристика ПР наряду с подвижностью корпуса является одной из основных классификационных характеристик. Сверхлегкие роботы грузоподъемностью не выше 1 кг в основном применяются на вспомогательных операциях и при сборке. Обычно они представляют собой простые специализированные пневматические ПР, обладающие высоким быстродействием. ПР малой грузоподъемности обладают средним быстродействием и более сложной кинематикой движений при различных типах приводов. ПР средней грузоподъемности бывают специальными, специализированными и универсальными. Приводы у них чаще всего гидравлические, электромеханические и универсальные, обеспечивающие скорость перемещений около 0,5 м/с. Тяжелые ПР грузоподъемностью свыше 100 кг относятся к группе специальных и специализированных. Движения реализуются гидравлическими и электромеханическими приводами с малым быстродействием.

Классификация промышленных роботов (ПР)

Пневматические приводы применяются в ПР с грузоподъемностью, как правило, до 10 кг и создаются на базе пневматических цилиндров и турбинок. Преимущество подобных приводов заключается в простоте и надежности конструкции, а также дешевизне сжатого воздуха как вида энергии. Недостатки прежде всего связаны со сложностью промежуточного позиционирования исполнительного механизма и управлению скоростью при перемещении. Гидравлические приводы применяются в ПР с большой грузоподъемностью и создаются на базе гидравлических цилиндров и двигателей. Гидравлические приводы компактны и способны развивать большие усилия. Технологические возможности их расширяются за счет обеспечения регулирования усилий в исполнительных механизмах и скоростей перемещения. Недостатки данных приводов--небольшая быстроходность и повышенные требования к условиям эксплуатации, связанные с использованием жидкости в качестве рабочего тела. Электромеханические приводы применяются в ПР с различной грузоподъемностью и создаются на базе электродвигателей постоянного и переменного тока, а также шаговых двигателей. Роботы с электроприводами обладают наибольшей технологической гибкостью и хорошо стыкуются с обслуживаемым оборудованием. Они достаточно надежны в работе, просты в обслуживании, регулировании, не имеют трубопроводов, так как питаются электроэнергией. К их недостаткам можно отнести сравнительно низкие показатели удельной мощности. Комбинированные приводы представляют собой различные сочетания рассмотренных типов приводов и создаются для расширения технологических возможностей ПР.

Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26