5. [13t1; 13t1+tразг ],
6. [13t1+tразг; 14t1],
7. [14t1; Tц].
Режим разгона
Момент, развиваемый двигателем на участке разгона:
.
Для первого двигателя первой траектории .
По формуле 1.38 определим ускорение при разгоне:
Время, необходимое для разгона:
Режим торможения
На участке торможения двигатель должен развивать тот же максимально возможный момент .
По формуле 1.40 рассчитаем ускорение при торможении:
Время, необходимое для торможения:
Графики траектории, скорости и ускорения нагрузки, с учётом введённых участков разгона и торможения, показаны на рис. 1.12.
Рис. 1.12. Первая измененная траектория рабочего цикла
Состояние покоя
Момент, требуемый от двигателя на любом из участков траектории, определяется в соответствие с (1.14) и (1.23):
(1.42)
Рассчитывая моменты для любого из участков траектории, рассуждаем следующим образом: составляющие уравнения 1.42, в которые входит ускорение, берем с теми знаками, как показывает диаграмма. Знак статического момента, приведенного к валу двигателя, выбираем так: если сопротивление нагрузки помогает режиму на данном участке (например, режим торможения), тогда знак статического момента берется противоположным знакам слагаемых, в которые входит . Если сопротивление нагрузки мешает (например, режим разгона), от двигателя требуется момент больший, значит, знак статического момента выбирается такой же, как у слагаемых, в которые входит .
Таблица 1.7
Интервал времени
Формула для расчета
Значение
1
0.28687
2
0.00063
3
0.47771
4
0.00032
5
6
7
0.28561
При расчете момента необходимо учесть то, что на участке угловая скорость нагрузки p1m(t) = 0, значит момент вязкого трения . Следовательно, статический момент на данном участке будет равен моменту сухого трения.
Из таблицы видно, что , а .
Находим эквивалентный момент двигателя по формуле (1.33):
Проверяем условие нормального теплового режима:
Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа ДВИ-211–02 с передаточным числом подходит для данной траектории.
Определим энергетический запас двигателя, используемого при отработке первой траектории:
. (1.43)
Из пункта 1.4.2 возьмем значение номинального момента:
Для второго двигателя первой траектории .
Момент, требуемый от двигателя на любом из участков траектории, определяется по формуле 1.42.
Таблица 1.8
0.28547
0.00052
0.4771
0.00026
0.28443
Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа СД-150 с передаточным числом подходит для данной траектории.
Определим энергетический запас двигателя: .
Из пункта 1.4.3 возьмем значение номинального момента:
Для второго двигателя первой траектории выбираем .
2.485
-2.476
0.0017
-2.485
2.476
Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа 2ПБ90МУХЛ4 с передаточным числом подходит для второй траектории.
Определим энергетический запас двигателя:
Из пункта 1.4.4 возьмем значение номинального момента:
Таблица 1.9
4.442
-4.427
0.0032
-4.442
4.427
,
Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа ДВИ-321–02 с передаточным числом подходит для второй траектории, т.е. с двигателем при отработке траектории не произойдет перегрева.
Для выбора программной траектории движения нагрузки необходимо проанализировать достоинства и недостатки каждой из двух возможных траекторий, а также пар двигателей, чтобы в итоге остановиться на одной траектории и выбрать один из четырех двигателей.
Страницы: 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
